ZMCCE控制器硬件介绍
ZMCCE是正运动推出的一款多轴高性能EtherCAT总线运动控制器，具有EtherCATEtherNETRSCAN和U盘等通讯接口，ZMC系列运动控制器可应用于各种需要脱机或联机运行的场合。
ZMCCE支持轴运动控制，最多可扩展至轴，支持直线插补任意圆弧插补空间圆弧螺旋插补电子凸轮电子齿轮同步跟随等功能。
ZMCCE支持PLCBasicHMI组态三种编程方式。PC上位机API编程支持CCLabVIEWMatlabQtLinuxVB.NetPython等接口。
ZMCCE支持轴运动控制，可采用脉冲轴带编码器反馈或EtherCAT总线轴，通用IO包含路输入口和路输出口，部分IO为高速IO，模拟量ADDA各两路，EtherCAT最快us的刷新周期。
ZMCCE支持个通道的硬件比较输出硬件定时器运动中精准输出，还支持通道PWM输出，对应的输出口为OUT，支持个通道同时触发硬件比较输出。
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PCIEM控制卡硬件介绍
PCIEM是一款基于PCIe的PCI Express的EtherCAT总线运动控制卡，具有多项实时和高精度运动控制控制功能。
用户可直接将PCIEM嵌入标准PC机实现高性能的EtherCAT运动控制功能，实现高精多轴同步控制，EtherCAT控制周期最小可达us！
PCIEM内置多路高速IO输入输出，可满足用户的多样化高速IO应用需求，如高速色标锁存高速PWM多维位置比较输出PSO视觉飞拍速度前瞻编码器位置检测等应用。
PCIEM运动控制卡上自带进出，第三方图像处理工控机或PC无需额外配置IO数据采集卡和PLC，即可实现IPC形态的机器视觉运动控制一体机，简化硬件架构，节省成本，软硬件一体化。
ECIAB控制卡硬件介绍
ECIAB是正运动推出的一款高性价比轴脉冲型模块化的网络型运动控制卡，采用优化的网络通讯协议可以实现实时的运动控制，同时支持多种通信协议，方便与其他工业控制设备连接和集成。安装配置相对便捷，适合于模块化和灵活性要求较高的控制系统。
ECIAB控制卡最大可扩展至脉冲轴，支持路高速输入和路高速输出，集成丰富的运动控制功能，包含多轴点位运动电子凸轮，直线插补，圆弧插补，连续插补运动等，满足多样化的工业应用需求。
ECIAB运动控制卡可用于电子半导体设备检测类设备组装类设备锁附类设备焊锡机点胶设备和流水线等轴以内脉冲的高性价比应用场合。
一 PythonQt开发流程
PythonQt运动控制开发流程参考「链接」。
二 相关PC函数介绍
.PC函数手册可在光盘资料查看，具体路径如下。
.连接控制器。
.下载bas文件到控制器。
.下载zar文件到控制器。
.SDO写入。
.SDO读取。
.读取轴类型。
.设置轴使能。
.设置脉冲当量。
.单轴持续运动。
三 例程演示
.连接控制器。
.下载BAS文件到控制器。
.下载ZAR文件到控制器。
.SDO写入数据。
.SDO读取数据。
四 运行效果
运行python程序，通过RTSys软件观察运行情况。
通过驱动器软件查看sdo读写情况对象字典为进制数据此处以雷赛驱动为例读写驱动器SDO。
.SDOREAD读取驱动器SDO参数，比如先在驱动器软件设置单圈脉冲数量为后，通过SDOREAD读取驱动器单圈脉冲数。
.SDOWRITE写入驱动器SDO参数，比如使用SDOWRITE写入单圈脉冲数量为后，通过驱动器软件查看修改结果。
五 总线初始化bas文件
总线初始化BAS文件下载到控制器ROM里面掉电保存。
每个EIO扩展模块在扩展接线完成后，不需要进行进行二次开发，只需手动在EtherCAT主站控制器配置扩展模块唯一的IO地址和轴地址，配置完成即可访问。
IO地址编号通过总线指令NODEIO来设置，控制器上程序只需通过IO编号就可以访问到扩展模块上的资源。轴地址的配置使用AXISADDRESS指令映射绑定轴号，绑定完成通过BASE或AXIS指令指定轴号。
接线时注意EtherCAT IN连接上一级模块，EtherCAT OUT连接下一级模块，IN和OUT口不可混用。
EIO扩展模块接线参考
上图涉及的编号概念如下；总线相关指令参数会用到如下编号
槽位号slot
槽位号是指控制器上总线接口的编号，EtherCAT总线槽位号为。
设备号node
设备号是指一个槽位上连接的所有设备的编号，从开始，按设备在总线上的连接顺序自动编号，可以通过NODECOUNTslot指令查看总线上连接的设备总数。
驱动器编号
控制器会自动识别出槽位上的驱动器，编号从开始，按驱动器在总线上的连接顺序自动编号。
驱动器编号与设备号不同，只给槽位上的驱动器设备编号，其他设备忽略，映射轴号时将会用到驱动器编号。
IO映射
控制器上程序只需通过IO编号就可以访问到扩展模块上的资源，EtherCAT总线扩展模块IO编号通过总线指令NODEIO来设置，同时配置输入和输出。
IO映射时先查看控制器自身的最大IO编号包括外部IO接口和脉冲轴内的接口，再使用指令设置。
若扩展的IO与控制器自身IO编号重合，二者将同时起作用，所以IO映射的映射的编号在整个控制系统中均不得重复。
IO映射语法
NODEIOslot,nodeiobase
slot槽位号，缺省
node设备编号，编号从开始
iobase映射IO起始编号，设置结果只会是的倍数
轴映射
扩展模块的轴使用前需要使用AXISADDRESS指令映射轴号，轴映射也需要注意整个系统的轴号不得重复。EIO系列扩展轴的映射与总线驱动器的轴映射语法相同。
轴映射语法
AXISADDRESS轴号槽位号驱动器编号
SLOTSCAN 总线扫描
AXISADDRESS 轴地址设置
DRIVEPROFILE 驱动器PDO设置
SDOREAD 数据字典读取
SDOWRITE 数据字典写入
.教学视频
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本次，正运动技术EtherCAT运动控制器上位机开发之PythonQt三PDO配置与SDO读写，就分享到这里。
